Az „angyalhit” gyakorlatilag egyidős az emberiséggel, vagy legalábbis az írott történelemmel. A hivatalos terminus szerint az angyalok Isten küldöttei, vagy a Teremtő feltétlenül engedelmeskedő szolgái. Isten akaratát, üzenetét közvetítik az embereknek – erre utal héber nevük, a malách is, amely hírnököt, követet jelent.